发那科“蜘蛛手”机器人工艺调试流程

FANUCiRPickTool是对传送带上的工件用于照相机或光电传感器等设备展开检测，机器人因应传送带的运动对工件展开动态掉落的自定义化软件。该软件获取了多台机器人分享一条传送带上工件数据信息的应用于，反对一台机器人同时对应多条传送带展开追踪的应用于。在iRPickTool软件应用中，机器人可以通过队列管理或视觉追踪构建对传送带上运动的工件跟踪功能。

利用iRPickTool对追踪系统展开调试，步骤如下：1.示教用电脑的原作（如用于示教器调试，不必须该步骤）iRPickTool中，通过电脑对iRPickTool展开原作时，必须对电脑展开设置。在电脑上设置IP地址，保证示教电脑上设置的IP地址与机器人控制器的IP地址在同一网段更改InternetExplorer的原作，将必须相连的机器人控制器的IP地址设置为不受信任站点更改Windows防火墙原作，使机器人控制器的通信不被Windows防火墙容许2.机器人间的通信原作（如只有一台机器人，不必须该步骤）在用于iRPickTool追踪时，机器人控制器间会不存在大量的信息互相交换。如果再次发生通信延后，不会影响系统的性能。

因此，机器人间的通信是由机器人控制器间创建的本地网络包含，会受到其他通信的通信量影响。建构机器人间通信设置时，必须留意以下事项：IP地址的原作中，必须对各机器人控制器定义有所不同的机器人名称IP地址的原作中，必须使机器人间的通信所用于的端口IP地址划为连号用于以太网编码器时，必需使相连脉冲编码器的机器人控制器的IP地址在前头3.脉冲编码器的相连和原作加装脉冲编码器时，留意脉冲编码器的加装方位会与机器人产生干预，也会转入照相机的视野。相比较脉冲编码器必要加装于传送带的驱动轴、从动轴，在编码器前端加装转动盘，使转动盘与传送带必要认识展开转动的方式，需要更为准确地测量传送带的4.照相机的相连和原作（仅有视觉追踪，队列管理追踪时不必须该步骤）在互为机上安装镜头，设置于传送带上方，使照相机光轴与传送带表面横向。

设置照相机时，使传送带的传输方向与照相机图像尺寸较小外侧完全相同。保证照相机在传送带传输方向上视野宽阔。

5.触针TCP的原作在对追踪坐标系的原作、照相机标定、传感器方位/架上方位原作的过程中都必须用于触针TCP展开原作。如果有多台机器人，必须所有机器人都展开该作业。

由于触针一旦接下后，如果无法确保需要正确地重新安装到机器人上，则原作的TCP违宪，必须新的展开TCP原作。因此，在机器人程序的方位示教之前，建议机器人仍然维持加装触针的状态。6.机器人工作单元的原作在已完成硬件的相连和设置后，需对iRPickTool中的参数（机器人、传送带、相同工作站等）展开设置。iRPickTool的原作可在工作单元内的给定机器人控制器上展开。

但是无法同时在2台控制器上展开iRPickTool的原作。7.视觉程序的示教（仅有视觉追踪，队列管理追踪时不必须该步骤）在展开视觉追踪时，必须对照相机展开原作和标定工作。

在已完成标定工作后，必须已完成视觉程序的示教。8.机器人程序的示教在视觉模板中基准方位原作后，可展开机器人的方位示教工作，撰写具备追踪动作的机器人程序。如加装有iRPickToolPlugPlay模块时，系统中将具有标准TP程序。9.跟踪动作的微调基本动作示教完结后，必须对各个机器人分别展开微调。

在追踪程序掉落方位之后，输出待机指令。机器人运动至掉落工件的方位正上方后，暂停传送带，停止程序。

证实机器人的方位和工件方位的偏移量。如有位移，点动机器人移动至准确方位，并将准确方位输出机器人中。在用于照相机检测工件时，如果照相机了解的追踪坐标系和各个机器人了解的追踪坐标系有位移，则追踪动作不会再次发生错误。

该误差不会以“如果工件不转动，则补偿准确，如果工件转动，则再次发生位移”的形式再次发生。此时可以通过ADJ_OFS程序展开补偿，对机器人的拾放精度展开补偿。

本文来源：皇冠游戏中心官网-www.sriingenieria.com