最牛逼的四足机器人，实现跳跃式跨栏需解决哪些难题？

对于少数早已研发出有四足机器人的中国院校和科研机构来说，能构建行驶，大幅度的跳跃早已是很大的突破了，上文谈到了三项底层技术让四足机器人的在外力作用下保持平衡，本文则要讲解四脚机器人如何构建跳跃式穿过障碍。目前世界上最极快的四足机器人当科“猎豹”机器人，而美国的波士顿动力和MITBiomimeticsRobotcsLab都是其中的佼佼者。

MIT的研究人员甚至专门研发出有了一套冲刺算法，并将它用在了机器豹身上。据理解，这台机器豹享有四肢，配备了齿轮，电池，电动马达，与动物猎豹的重量也差不多。

研究团队对机器豹展开了测试，它能平稳地在草地上冲刺行进，最低时速需要超过10英里，需要冲刺多达一英尺（30cm）的障碍物。据预计，机器豹的最低时速能超过30英里。问题是：MIT猎豹机器人的算法有多简单？为什么国内无法研发出有这种机器人？北京理工大学四脚机器人博士何玉东指出：MITCheetah（猎豹）的顺利关键不出算法上，而是其机械结构和继续执行掌控设计。

MITBiomimeticsRobotcsLab副教授SangbaeKim团队设计和制作的电驱动四脚机器人，其基本思想是仿效现实的猎豹，构建高速跳跃，因此该团队目前的工作主要在如何提升MITCheetah的跳跃速度上。MITCheetah四个主要设计理念都是为提升该机器人的跳跃速度以及跳跃时间（能量效率）服务的。

为构建较慢跳跃并提升能量利用效率，MITCheetah的设计者主要做到了三方面的最重要工作：1）机械结构设计；2）执行机构设计）；3）控制器设计。

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