山东电力2项机器人科技成果达国际领先水平

近日，国网山东省电力公司在济南市的组织开会了由电科院、山东鲁能智能技术有限公司已完成的变电站电荷检修机器人平台研制及应用于、架空电缆线路带电作业机器人科技成果鉴定会。检验委员会完全一致指出两项科技成果皆超过了国际领先水平，具备辽阔的应用于前景。　　北京航空航天大学教授王中宇兼任检验委员会主任委员。

由国家核电技术公司研究员樊胜、北方工业大学教授铁军等资深专家构成的检验委员会，征询了项目组的研究工作报告、技术总结报告、测试报告和查新报告等，并展开了发问与博士论文。　　变电站电荷检修机器人平台研制及应用于项目基于移动绝缘乘载机构的无相同基座机械臂技术，研制出一种变电站电荷检修机器人平台，构建了非结构化简单环境机器人作业时大范围较慢移动和近距离精确定位的功能；研制出一种机械臂与绝缘杆件结合的主被动串并联新型机构，利用被动关节活动维度和阻尼，解决问题了作业过程中末端所持根本性、悬臂杆件宽、支撑点靠近焦点等无法平稳的问题，提升了作业精度和安全性；设计出有一种绝缘乘载臂、机械臂绝缘承托和专用工具绝缘杆件结合的绝缘结构，构建了作业机器人本体和邻相电荷设备的绝缘安全性防水，确保了带电作业时的机器人系统安全和电网安全性；使用了一种智能人机共融的机器人控制系统结构，解决问题了带电作业机器人自律掌控与人机协作的智能交互难题。　　截至目前，该项目已许可专利9项，其中发明专利6项，实用新型专利3项，许可软件着作权4项，公开发表论文5篇，其中核心期刊2篇，EI收录于论文3篇。

该项目已应用于变电站电荷检修作业，构建了绝缘子清理、RTV喷涂、绝缘子零值检测、变压器消防车装置充氮等作业，具备很好的应用于推展价值。检验委员会建议进一步提高执行机构操作者的灵活性和自主性，减缓产业化应用于。　　架空电缆线路带电作业机器人科技成果源于省公司科学技术项目《基于机器人的架空电缆线路带电作业新技术研究》，在架空电缆线路机器人越障、带电作业、感应器取电等方面获得了最重要技术突破和创意，研制成功了架空电缆线路带电作业机器人，为我国电网电荷检修获取了一种新技术、新方法和新的装置。架空电缆线路带电作业机器人使用遥控的方式，需要沿架空地线、单根导线、分化导线来回移动，展开红外线检测、红外检测、折断股修复、螺栓紧固、异物清扫等带电作业，不具备感应器取电能力，可以在500千伏线路上电荷运营。

　　该科技成果的创造性和先进性反映在如下几个方面：明确提出了一种面向架空电缆线路的双框架式越障机构，设计了序列化操作者模式、自动负载平衡、安全性互锁机制等自动控制方案，构建了机器人对防振锤、间隔棒、钩线夹、航空标志球等障碍物的平稳、可信横跨；通过优化配备铁芯截面积、绕组匝数等参数，研制出一种架空电缆线路感应器取电装置，构建了机器人在线取电效率的最大化；研制出一种具备双作业端的、轻型的、多维度机械臂，构建了架空电缆线路的螺栓紧固、异物清扫，以及四分化导线的断股修复等带电作业。　　该科技成果早已顺利应用于架空电缆线路电荷检修作业，获得了用户赞誉。利用该机器人展开架空电缆线路带电作业，不但可以提升工作效率和质量，而且对增进智能电网建设、提升电网自动化作业水平、确保电网安全性平稳运营、增进经济发展皆具备最重要的战略意义。检验委员会建议更进一步拓展架空电缆线路带电作业机器人的功能，减缓产业化应用于。

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